Plotten von Geschwindigkeitsänderungen und Stop on Resistance

Hierbei geht es darum, die Geschwindigkeit von Motoren auszulesen und Veränderungen z.B. bei Blockaden zu erkennen.

import hub
import motor
import device
import time

async def loop():
    motor.run(hub.port.A, 1000) #Geschwindigkeit des Motors auf 1000 stellen
    while not hub.button.pressed(hub.button.POWER):
        print(">", device.data(hub.port.A)[0], sep="") #Übertragung der Geschwindigkeit
        time.sleep(0.2) #Damit es möglichst live, ist. Wenn zu niedrig kommt die BT-Übertragung nicht hinterher
    while hub.button.pressed(hub.button.POWER):
        ...

Das ist ein einfach Aufbau, der die Geschwindigkeit des Motors ausließt. Die gemessene Geschwindigkeit ist immer 1/10 so groß, wie die eingestellte.

Damit kann man jetzt zum Beispiel für präzise Outputs (Zum Artikel) richtig nullen, ohne unterschiedlich am Ende zu stehen und zu stark zu verziehen.

import hub
import motor
import device
import time

def until_stalled(speed, limfuck=0.8): #Funktion: speed: Geschwindigkeit vom Motor, limfuck: Prozent der Zielgeschwindigkeit, ab der gestoppt werden soll
    lim = abs(speed) / 10 * limfuck #limfuck * 10, weil die Geschwindigkeit nur 1/10 so groß ist
    motor.run(hub.port.A, speed)
    time.sleep(0.5) #Kann man noch besser machen, damit der Motor Zeit hat zu beschleunigen
    while not hub.button.pressed(hub.button.POWER):
        print(">", device.data(hub.port.A)[0], sep="") #Für BT-Übertragung
        
        sped = device.data(hub.port.A)[0] #gemessene Geschwindigkeit
        if lim > sped > -lim: #Überprüfun, ob die Geschwingigkeit zu niedrig ist
            break
        time.sleep(0.2) #Damit nicht zu viel via BT übertragen wird, sollte man aus dem Fenster schmeißen, wenn man keine BT-Übertragung macht
        
    
    motor.run(hub.port.A, 0) Motor wieder  ausschalten
    return

async def loop():
    while not hub.button.pressed(hub.button.POWER): #Unendlich vor und zurück
        until_stalled(500)
        until_stalled(-500)

    while hub.button.pressed(hub.button.POWER): #Debounce
        ...